立方BOT
VertiBOT
2023-03-26 22:11:46
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VertiBOT是一个教育项目，旨在研究和理解在不稳定系统中使用卡尔曼和互补滤波算法以及PID控制的传感器融合。
VertiBOT是一个倒立摆平台，通过位于结构底部的两个微型电机保持平衡。电池安装在主体顶部，而电子板位于旋转轴附近。
反馈信号由包含加速度计和陀螺仪的6自由度IMU提供。一个ATmega 328微控制器每10毫秒执行一次主循环。通过蓝牙无线通信在图形用户界面软件中调整和检查信号响应。
视频：http://youtu.be/A5KtT4GVpx8
有用的信息、原理图和代码可在此获取：http://wp.me/p22sj0-fT
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