PaTS轮子

PaTS-Wheel

2024-04-29 12:41:07

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摘要（Summary）
这不是我制作的模型。它是根据这个视频中的一个画面创建的：
https://www.youtube.com/watch?v=oZbZZlDDEnc&t=90s

更多细节请参考原作者。如有任何冲突，我很乐意将其删除！

致谢（Credit）：
T. Godden, B. W. Mulvey, E. Redgrave 和 T. Nanayakkara，《PaTS-Wheel：一种用于移动机器人在非结构化地形上导航的被动可变形单体车轮》，IEEE Robotics and Automation Letters，2024。
论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/...
数字对象标识符（DOI）：10.1109/LRA.2024.3389828

摘要（Abstract）：
大多数移动机器人使用的车轮在平坦且结构化的地面上表现良好，例如工厂和仓库环境。然而，在穿越非结构化地形（例如台阶类障碍物）时，它们会面临挑战。本文提出并测试了一种名为 PaTS-Wheel 的设计：一种被动可变形的单体车轮，当遇到障碍物时可以自动变形并形成类似“钩子”的结构。这种有用形态特征的被动形成完全由障碍物的几何形状引导。

在平坦地面上，PaTS-Wheel 的能量消耗和振动特性与同尺寸的标准车轮相当。此外，这种新型车轮设计在多种具有不同高度台阶障碍的地形上进行了测试。PaTS-Wheel 在跨越高度约为其直径 70% 的台阶障碍时，实现了 100% 的成功率，这一结果高于同尺寸普通车轮（约为其直径的 25%）以及同尺寸轮腿（wheg，约为其直径的 61%）。

该设计实现了将车轮的高能效和平稳行驶特性，与足式机器人的越障能力相结合的目标，而且无需任何传感器、执行器或控制器。

PaTS轮子

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